[WIP] Ein neuer Versuch mit ASURO

Ich bearbeite für das Studium eine Projektarbeit für die Roboterplattform ASURO. Den Verlauf der Entwicklung werde ich hier dokumentieren. Ziel ist es ein Betriebssystem zu erstellen, dass die Werte der sechs Sensoren kontinuierlich ermittelt und sie für den Programmierer aufbereitet. Dazu gehört neben der reinen Speicherung der Messwerte eine, abhängig vom Sensor, kontinuierliche Verarbeitung. Deshalb habe ich mich in letzter Zeit intensiv mit der Wandlung von analogen Spannungen zu digitalen Werten beschäftigt; konkret mit der Wandlung von Spannungen eines IR-Transistors an einem ATmega8.

Hough Transformation für Geraden

Die von Paul V. C. Hough 1962 patentierte Methode zur Erkennung von komplexen Strukturen [1] verwendet ein Parameterraum in dem jeder Punkt im Bild der auf einer Kante liegt, jede mögliche zu findende Form durch diesen Punkt zugewiesen bekommt. Das sind bei unterschiedlichen Formen unterschiedliche Parameter, bei einer Gerade zum Beispiel Steigung und Y Achsenabschnitt oder bei einem Kreis Radius und Mittelpunkt. Wenn alle Kantenpunkte im Parameterraum abgebildet sind, werden durch eine Häufigkeitsanalyse die Parameter der gesuchten Figuren bestimmt. [2] In Software wird der Parameterraum häufig durch ein mehrdimensionales Array von Ganzzahlen ausgedrückt. Das Kantenbild liegt häufig als 2 dimensionales binäres Array vor. Dadurch sind die Raumtransformation und die Maximafindung einfach zu lösen. Um eine Gerade in einem Bild zu beschreiben gibt es mehrere Möglichkeiten.