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Mittwoch, 8. Januar 2014

Projektarbeit ASURO

Der ASURO war zentraler Bestandteil der letzten Projektarbeit. Das Ergebnis ist eine Betrachtung der Hardware und eine Umsetzung in Software.

Zusammenfassung
In dieser Studienarbeit wurde die Firmware des ASURO Roboters erweitert. Ziel war es, die Sensorwerte der sechs Sensoren zyklisch abzufragen, um die Werte für den Programmierer direkt zur Verfügung zu stellen. Der Controller des ASUROs besitzt einen AD-Wandler mit sechs Messkanälen, deren Aktivierung in der Software koordiniert und deren Messwerte in die realen Werte umgerechnet werden.

Bei den Sensoren handelt es sich um Reflexionslichtschranken, optoelektronische Sensoren, Taster und Batteriespannung. Von den Reflexionslichtschranken kann auf die Umdrehungen der Räder geschlossen werden; von den optoelektronischen Sensoren kann auf die Helligkeit des Untergrunds geschlossen werden. Die Taster dienen zur Kollisionsabfrage an der Roboterstirnseite und die Batteriespannung dient zur Überwachung der Stromversorgung.

Die Abfrage der Sensoren wurde durch zyklische Auswahl der Messkanäle innerhalb der AD-Wandler Interrupt Service Routine realisiert. Die Werte werden in einem öffentlichen struct dem Rest der Roboter Software zur Verfügung gestellt.

Zusätzlich beschreibt diese Arbeit noch die Verwendung der Softwaresimulation in Atmel Studio und eine Methode für Unittests mit AVR Mikrocontrollern.

Samstag, 30. November 2013

Unit Tests für Mikrocontroller [Installation und Konfiguration für AVR]

Unit Tests sind im PC Bereich mittlerweile Standard. Allerdings ist es schwierig sie auch für Software im Bereich der Mikrocontroller zu verwenden. Die wenigen Ressourcen, die der Mikrocontroller zur Verfügung stellt sollten idealerweise für die Software verwendet werden, die später dann auf dem System laufen soll, denn alles andere wäre Geldverschwendung. Es gibt dennoch die Bemühungen mit so wenig Wasserkopf wie möglich Unit Tests auch auf Mikrocontrollern zu implementieren.
Ich habe das in meinen Projekten bisher so gelöst, dass ich zusätzlich zum normalen Programmcode Testfunktionen implementiert habe. Alles was nur zu Testzwecken im Code eingefügt wurde habe ich mit Präprozessor-Anweisungen eingekapselt, sodass sie bei einem Release Built nicht beachtet wurden. Dadurch habe ich während der Entwicklungszeit die Testfunktionen zur Verfügung und später im 'fertigen' Projekt wurden die Testfunktionen nicht mehr übersetzt. Das führte neben kleinerem Programmcode auch zu schnellerer Abarbeitung von z.B. Interrupt Service Funktionen im fertigen Projekt. In dieser Artikelserie werde ich die Verwendung von µCUnit anhand des ASURO Projekts erklären.

Donnerstag, 21. November 2013

[WIP] ASURO mit korruptem Speicher?

Seit letztem mal schlägt das Programmieren des Mikrocontrollers auf dem ASURO bei Page 39 fehl. Die Page liefert beim Auslesen eines zuvor hineingeschriebenen Wertes einen anderen Wert zurück. Die Folge davon ist, dass ein Programm, welches mit dem Bootloader auf den Chip kopiert wird nicht korrekt übertragen wird. Nach einigen Versuchen und etwas googeln habe ich versucht eine andere Programmdatei zu übertragene und das hat ohne Probleme funktioniert. Der ASURO hat also Probleme beim Übertragen von Programmdaten, wenn diese eine Bestimmte Zeichenkette beinhalten. genauer gesagt, viele 0x00 Bytes hintereinander. Zum Glück funktioniert der Chip mit kleinen Änderungen im Quelltext wieder problemlos. Als nächstes werde ich mir die Eingangssignale der IR-Transistoren anschauen und die Signale des ADC auswerten um die Raddrehungen zählen zu können.

Nachtrag: Der Fehler mit den korrupten Pages ist wieder aufgetreten und sogar unabhängig vom verwendeten Chip und der Page. Ein Programm mit 40 Pages bricht bei Page 39 ab, eins mit 12 bei Page 11. Es ist zum Haare raufen.

Dienstag, 12. November 2013

[WIP] Ein neuer Versuch mit ASURO

Ich bearbeite für das Studium eine Projektarbeit für die Roboterplattform ASURO. Den Verlauf der Entwicklung werde ich hier dokumentieren. Ziel ist es ein Betriebssystem zu erstellen, dass die Werte der sechs Sensoren kontinuierlich ermittelt und sie für den Programmierer aufbereitet. Dazu gehört neben der reinen Speicherung der Messwerte eine, abhängig vom Sensor, kontinuierliche Verarbeitung. Deshalb habe ich mich in letzter Zeit intensiv mit der Wandlung von analogen Spannungen zu digitalen Werten beschäftigt; konkret mit der Wandlung von Spannungen eines IR-Transistors an einem ATmega8.